コライダのオブジェクトにアサインする

スクリプト

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class door : MonoBehaviour {


	public Transform _RdoorRoot;//右ドアのルート入れる
	public  Transform _LdoorRoot;//左ドアのルート入れる
	bool doorCheckBool = false;//ブーリアン
	float stTime;//コライダにヒット開始時間

	public Transform from;//元の角度
	public Transform to;//90度の角度を入れたnullをアサイン
	public Transform _to;//−90度の角度を入れたnullをアサイン
	public float speed;//回転速度

	void Update () {
		if (doorCheckBool) {
			_RdoorRoot.rotation = Quaternion.Slerp (from.rotation, to.rotation, (Time.time - stTime) * speed);
			_LdoorRoot.rotation = Quaternion.Slerp (from.rotation, _to.rotation,  (Time.time - stTime) * speed);
		}
	}
		
	void OnTriggerEnter(Collider other) {//コライダ入ったら
		doorCheckBool = true;//ブールをtrueにするとUpdateで作動する
		stTime = Time.time;//現在の時間を記録しておく
		GetComponent<BoxCollider>().enabled = false;//1回作動させたらコライダーをオフにして使用できなくする
	}
		
}

配置方法

実行結果